Rozpiętość skrzydeł gadziogłówki żółtonogiej to około 6,5 cm, długość ciała 5 cm. Należy, podobnie jak trzepią zielona, do rodziny ważek gadziogłówkowatych. W Polsce rodzina ta obejmuje 6 gatunków. Są to ważki, które mają odmienny kształt przednich i tylnych skrzydeł. W czasie spoczynku rozpościerają je na boki. Nazwa ?gadziogłówkowate” wywodzi się od kształtu ich głowy podobnej do głowy gadów (oczy dość szeroko rozstawione na boki; u większości ważek oczy stykają się ze sobą).
Cechą charakterystyczną ubarwienia gadziogłówek są dość wyraźne plamy i rysunki w kolorze czarnym lub czarnozielonym na żółtym tle. Ich odwłoki są na końcach wyraźnie wrzecionowato rozszerzone.
Gadziogłówki latają w pobliżu wód bieżących: potoków i rzek. Często siadają na drogach i kamieniach położonych nad brzegami wód lub piaszczystych plażach. Są to ważki bardzo płochliwe. Latają dość szybko, ale tylko na małe odległości. Larwy rozwijają się na dnie wód bieżących, gdzie często zakopują się w piasku lub mule. Są mało ruchliwe. Całymi godzinami siedzą zagrzebane w piasku, potrafią się jednak bardzo szybko i zwinnie poruszać, gdy zajdzie potrzeba. Pomagają sobie przy tym, wyrzucając gwałtownie wodę z jelita, co przerzuca je do przodu.
Młode larwy odżywiają się drobnymi bezkręgowcami, natomiast wyrośnięte mogą chwytać większe ofiary (nawet drobne rybki i kijanki). Rozwój larw w wodzie wynosi około 2-3 lata.
Dorosłe ważki żyją kilka tygodni, jaja przezimowują w wodzie i dopiero na wiosnę wylęgają się z nich ?twory”, które trudno nazwać larwami. Są one powleczone błoną i dlatego nie mają możliwości poruszania nogami. Wkrótce z błon wydobywają się właściwe larwy i rozpoczynają życie w wodzie. Niezbyt przypominają postacie dorosłe – mają mało ruchliwą głowę, niewielkie oczy i narządy gębowe skierowane do przodu (dorosłe ważki mają narządy gębowe skierowane do dołu).