Jest to gatunek ssaka zaliczanego do szczerbaków, typowy przedstawiciel rodziny leniwcowatych. Długość ciała 50-60 cm, waga ok. 5 kg. Ciało walcowate, grube i silne kończyny, mała, okrągła głowa. Ogon szczątkowy, ok. 4 cm. Prowadzi życie nadrzewne, nocne, w lasach Ameryki Południowej, gdzie nazywany jest ai.
Leniwiec ma 18 stale rosnących zębów: 10 w szczęce i 8 w żuchwie. Zęby mają budowę prymitywną, nie pozwalającą wyróżnić trzonowcówi przedtrzonowców, siekacze i kły nie występują. Leniwiec trójpalczasty ma słaby słuch. Potrafi obrócić głowę o 180° w lewo i w prawo, co zawdzięcza obecności 9 kręgów szyjnych.
Sierść składa się z krótkich wełnistych i długich, szczeciniastych włosów. Kolor zwierzęcia szary, po bokach brązowawy; między łopatkami występuje jaśniejsza plama (speculum) z ciemnym deseniem pośrodku. Na tym obszarze znajduje się gruczoł wydzielniczy, który ma prawdopodobnie duże znaczenie w czasie kopulacji. Włosy rosną w kierunku od brzucha do grzbietu, co niewątpliwie ma związek z „wiszącym” trybem życia i klimatem, w którym żyją leniwce trójpalczaste. W zmodyfikowanych włosach rozwijają się bakterie i glony; te ostatnie nadają zielonkawą barwę sierści. U leniwców hodowanych w ogrodach zoologicznych glony zanikają.
Kończyny tylne tego ssaka są krótsze, przednie, znacznie dłuższe, z trzema palcami, co odróżnia go od leniwców dwupalczastych. Palce połączone ściśle ze sobą i pokryte wspólną skórą, co uniemożliwia niezależne ruchy; poza tę wspólną osłonę ze skóry wystają jedynie ostatnie człony palców, zaopatrzone w trzy długie i mocne pazury (ok. 6 cm długości), sierpowato zagięte do dłoni i stóp (pokrytych włosem), którymi utrzymuje się na gałęziach w pozycji „do góry nogami”.
Leniwiec trójpalczasty trawi bardzo powoli. W celu defekacji schodzi na ziemię – tylko raz na tydzień. Latryny leniwców stanowią ślad ułatwiający ich zaobserwowanie, które normalnie jest bardzo trudne. Samiec i samica mają gruczoły, którymi znaczą drzewa. Umieszczone są one koło odbytu, koło nosa i na grzbiecie (w obrębie speculum). Leniwiec trójpalczasty oddycha zaledwie 6-8 razy na minutę, czyli rzadziej niż którykolwiek z pozostałych przedstawicieli szczerbaków (mrówkojady i pancerniki). Wynika to ze stosunkowo niskiej temperatury ciała leniwca (ok. 32 °C). Po ziemi porusza się niedołężnie z szybkością do 7 m na minutę, jednakże na drzewo wysokości 16 metrów może się wdrapać w przeciągu 8-10 minut. Jest dobrym pływakiem, co ma niewątpliwie duże znaczenie przy okresowych wylewach wielkich południowoamerykańskich rzek.
Jest to zwierzę endemiczne.
Leniwiec trójpalczasty
